Il problema è che RelaxedPropertyResolver è stato rimosso nell'ultima versione di avvio primaverile (2.0.0.RELEASE). Tuttavia, l'ultimo modulo camel-spring-boot-starter (2.20.2 durante la stesura di questo) dipende ancora dal RelaxedPropertyResolver mancante.
Per risolvere il problema fino a quando non ci sarà una nuova versione di Camel è necessario eseguire il downgrade dell'avvio a molla a 1.5.10.RELEASE.