Puoi ottenere tutto in un'unica query con un semplice join, ad esempio:
SELECT d.name AS 'department', p.name AS 'name'
FROM department d
LEFT JOIN people p ON p.department_id = d.id
ORDER BY department
Questo restituisce tutti i dati, ma è un po' una seccatura da consumare, dal momento che dovrai comunque scorrere ogni persona. Puoi andare oltre e raggrupparli insieme:
SELECT d.name AS 'department',
GROUP_CONCAT(p.name SEPARATOR ', ') AS 'name'
FROM department d
LEFT JOIN people p ON p.department_id = d.id
GROUP BY department
Otterrai qualcosa di simile come output:
department | name
-----------|----------------
sales | Tom, Bill, Rachel
marketing | Jessica, John