La documentazione MySQL descrive esattamente questo tipo di situazione :
L'utilizzo di un altro join invece di una sottoquery sarebbe una soluzione più ottimale:
SELECT p.id, p.title, t.tag AS Tags FROM Posts p
LEFT JOIN PostTags pt on pt.post_id = p.id
LEFT JOIN Tags t on t.id = pt.tag_id
GROUP BY p.id ORDER BY p.update_time DESC LIMIT 0, 10
