La query MySQL ottiene il valore separato dalla virgola dalla tabella dei dettagli principali

Bene, puoi farlo, ma non significa che dovresti. Puoi unire le 2 tabelle usando find_in_set() in una sottoquery e quindi usare group_concat() nella query esterna per recuperare i risultati:

select t.order_name, group_concat(t.fruit_name) as selected_fruits
from
(select o.order_name, f.fruit_name
from `order` o inner join fruit f on find_in_set(f.fruit_id, o.fruit_id)) t
group by t.order_name