Questo dovrebbe corrispondere a quello che stai cercando di ottenere:
SELECT
Books.BookId,
Books.Book,
BookAuthors.AuthorId,
BookAuthors.Author
FROM Books
LEFT JOIN BookAuthors ON (find_in_set(BookAuthors.AuthorId, Books.Authors) <> 0)
Ho trovato questo articolo molto utile:MySQL query per trovare valori in una stringa separata da virgole
Lascia un commento se hai bisogno di ulteriori spiegazioni su come funziona.