Non è del tutto chiaro cosa stai chiedendo. Se vuoi creare una pagina che elenchi gli URL dei tuoi libri, allora non sei lontano con la tua dichiarazione di eco. Devi solo popolare $bookid e $booktitle dal database. .htaccess non è coinvolto.
echo "<a href='http://sitename.com/".$bookid."-".seo($booktitle)."'>".$booktitle."</a>";
Ma se vuoi decomprimere l'URL del collegamento su cui l'utente ha fatto clic, devi guardare la stringa di query passata alla pagina. .htaccess suddivide l'URL per te e passa il parametro $1 nel tuo script. Per leggere l'URL in PHP, prova quanto segue
parse_str($_SERVER['QUERY_STRING'],$query);
if (array_key_exists('id',$query)) {
$books = explode("-",$query['id']);
}
Questo creerà un array con l'id del libro nel primo elemento ($books[0]) e la prima parola del titolo nel secondo ecc. (Se vuoi usare questo approccio e avere l'intero titolo nel secondo devi potresti voler utilizzare un carattere diverso per delimitare l'id dal titolo al carattere che usi per sostituire gli spazi.