Prova questo:
$stmt = $mysqli->prepare('SELECT posts.id FROM tags JOIN posts ON posts.id = tags.post_id WHERE tag = ?');
...
$stmt->bind_result($id);
while ($stmt->fetch()) {
// var_dump entire row to ensure the key you expect is avail
var_dump($id);
}
Aggiorna
Se vuoi fare una selezione *, invece di dover specificare OGNI colonna individualmente, dai un'occhiata a questo post (non la risposta accettata, ma la risposta con il punteggio più alto). In caso contrario, ti consiglio vivamente di controllare DOP , poiché rende molto più semplici queste operazioni di lettura di base.