Ciò significa che hai almeno una riga nella tabella figlio che fa riferimento a una riga inesistente nella tabella padre.
Se sei assolutamente sicuro di essere d'accordo con un problema di integrità dei dati del genere, puoi aggiungere la chiave esterna disabilitando i controlli della chiave esterna prima di eseguire ALTER TABLE comando:
SET FOREIGN_KEY_CHECKS = 0;
