Mi piace di più un altro approccio descritto in una domanda simile:https://stackoverflow.com/a/11885521/ 2215679
Questo approccio è migliore soprattutto nel caso in cui sia necessario mostrare più di un campo in SELECT. Per evitare Error Code: 1241. Operand should contain 1 column(s)
o fai una doppia selezione per ogni colonna.
Per la tua situazione, la query dovrebbe essere simile a:
SELECT
c.id,
c.title,
p.id AS product_id,
p.title AS product_title
FROM categories AS c
JOIN products AS p ON
p.id = ( --- the PRIMARY KEY
SELECT p1.id FROM products AS p1
WHERE c.id=p1.category_id
ORDER BY p1.id LIMIT 1
)