Per quanto ne so, entrambe le sintassi sono equivalenti. Il primo è lo standard SQL, il secondo è l'estensione di MySQL.
Quindi dovrebbero essere esattamente equivalenti in termini di prestazioni.
http://dev.mysql.com/doc/refman/5.6 /it/inserisci.html dice:
INSERT inserisce nuove righe in una tabella esistente. I moduli INSERT ... VALUES e INSERT ... SET dell'istruzione inseriscono righe in base a valori specificati in modo esplicito. Il modulo INSERT... SELECT inserisce le righe selezionate da un'altra o più tabelle.
