È possibile specificare un valore esplicito per la colonna Identity nella tabella solo quando viene utilizzato un elenco di colonne e IDENTITY_INSERT è ON SQL Server

SET IDENTITY_INSERT tableA ON

Devi creare un elenco di colonne per la tua dichiarazione INSERT:

INSERT Into tableA ([id], [c2], [c3], [c4], [c5] ) 
SELECT [id], [c2], [c3], [c4], [c5] FROM tableB

non come "INSERT Into tableA SELECT ........"

SET IDENTITY_INSERT tableA OFF