Sì, puoi utilizzare RAISE NOTICE come di seguito. È corretto come stai facendo.
RAISE NOTICE 'i want to print % and %', var1,var2;
Per ulteriori informazioni, vedere qui https://www. postgresql.org/docs/current/static/plpgsql-errors-and-messages.html
MODIFICA:
begin
INSERT INTO tbl1 (col1) values (val1);
raise notice 'insert tbl1 done!';
end;
