Come si aggiunge il driver PostgreSQL come dipendenza in Maven?

I jar dei driver PostgreSQL sono inclusi nel repository centrale di Maven:

• Elenco delle versioni incluse dei driver PostgreSQL.

Per PostgreSQL fino a 9.1, usa:

<dependency>
    <groupId>postgresql</groupId>
    <artifactId>postgresql</artifactId>
    <version>VERSION</version>
</dependency>

o per 9.2+

<dependency>
    <groupId>org.postgresql</groupId>
    <artifactId>postgresql</artifactId>
    <version>VERSION</version>
</dependency>

(Grazie a @Caspar per la correzione)