Specificare le colonne sulla tua query dovrebbe fare il trucco:
select a.col1, b.col2, a.col3, b.col4, a.category_id
from items_a a, items_b b
where a.category_id = b.category_id
dovrebbe fare il trucco per quanto riguarda la scelta delle colonne desiderate.
Per aggirare il fatto che alcuni dati sono solo negli elementi_a e alcuni dati sono solo negli elementi_b, potresti fare:
select
coalesce(a.col1, b.col1) as col1,
coalesce(a.col2, b.col2) as col2,
coalesce(a.col3, b.col3) as col3,
a.category_id
from items_a a, items_b b
where a.category_id = b.category_id
La funzione coalescente restituirà il primo valore non null, quindi per ogni riga se col1 non è null, lo utilizzerà, altrimenti otterrà il valore da col2, ecc.