PostgreSQL
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Come posso unire le colonne di due tabelle in un unico output?

Specificare le colonne sulla tua query dovrebbe fare il trucco:

select a.col1, b.col2, a.col3, b.col4, a.category_id 
from items_a a, items_b b 
where a.category_id = b.category_id

dovrebbe fare il trucco per quanto riguarda la scelta delle colonne desiderate.

Per aggirare il fatto che alcuni dati sono solo negli elementi_a e alcuni dati sono solo negli elementi_b, potresti fare:

select 
  coalesce(a.col1, b.col1) as col1, 
  coalesce(a.col2, b.col2) as col2,
  coalesce(a.col3, b.col3) as col3,
  a.category_id
from items_a a, items_b b
where a.category_id = b.category_id

La funzione coalescente restituirà il primo valore non null, quindi per ogni riga se col1 non è null, lo utilizzerà, altrimenti otterrà il valore da col2, ecc.