I parametri della query devono essere passati come secondo parametro a execute()
:
cursor = self.conn.cursor()
query = "SELECT name FROM TABLENAME WHERE id = %s"
cursor.execute(query, (str(id.decode('unicode_escape').encode('ascii', 'utf-8')), ))
Nota che non hai bisogno delle virgolette singole intorno a %s
segnaposto:il driver del database li inserisce automaticamente, se necessario, a seconda del tipo di parametro della query.