Come compilare i campi di input nel modulo con i dati dalla riga nella tabella html che voglio modificare

Ero sulla stessa pagina quando ho iniziato.

Dovresti usare

echo "<a href=\"edit.php?id=".$row['id']."\"><i class='glyphicon glyphicon-pencil' id=$id></i></a>

Su edit.php utilizzerai $_GET['id'] per ottenere l'id dell'elemento cliccato.