Qualcosa come il seguente dovrebbe fare il trucco.
select *
From table1 a , (select id1 , id2 from table2 ) b
where (a.id = b.id1) or (a.id = b.id2)
oppure puoi UNIRTI con lo stesso tavolo due volte dando un alias ai tavoli uniti.
select * from table1 a
INNER JOIN table2 b1 on a.id = b1.id1
INNER JOIN table2 b2 on a.id = b2.id2
Verifica quanto sopra con i tuoi set di dati/tabelle.