Puoi fare riferimento al id colonna utilizzando NEW.id o OLD.id purché l'id la colonna non cambierà.
Generalmente parlato, con l'alias NEW puoi ottenere il valore attuale della colonna aggiornata e con OLD ottieni il valore che aveva la colonna prima dell'aggiornamento.
CREATE TRIGGER au_product_table
AFTER UPDATE ON product_table
FOR EACH ROW
UPDATE audit
SET product_id = NEW.id
WHERE your_condition;