Devi effettivamente collegare anche la libreria (-I specifica solo la directory di inclusione).
Prova
g++ -I/usr/include/mysql -I/usr/include/mysql++ -L/usr/local/lib -lmysqlpp -lmysqlclient test.c
Ecco un makefile di esempio per te .
Ecco una riga di comando di esempio per passaggi di compilazione separati (crea prima i file oggetto, quindi li collega insieme):
g++ -I/usr/include/mysql -I/usr/include/mysql++ -o test.o -c test.c
g++ -L/usr/local/lib -lmysqlpp -lmysqlclient -o test test.o
