Mi dispiace dirlo, ma questo non è l'uso di AUTO_INCREMENT.
Se vuoi riutilizzare gli ID, dovresti scrivere le tue funzioni di trigger, e questo è generalmente considerato una cattiva pratica.
Immagina di essere su id 50.000 e di aver cancellato una voce con id 1... vorresti davvero che il prossimo record che aggiungi per riutilizzare l'id 1?