Esegui WHERE ID IN con una sottoquery che restituisce una stringa di ID

Puoi usare la funzione FIND_IN_SET() :

SELECT guid 
FROM wp_posts 
WHERE FIND_IN_SET(
  ID, 
  REPLACE((SELECT meta_value FROM `wp_postmeta` WHERE meta_key='_product_image_gallery' AND post_id=?), ' ', '')
)

Uso REPLACE() perché vedo che ci sono spazi nell'elenco separati da virgole.