Come posso uscire dal valore del ciclo foreach in questa situazione?

Se il tuo ultimo scopo è creare un array dai tuoi valori, perché aggiungi i dati a una stringa, aggiungi semplicemente i tuoi dati a un array e poi usalo direttamente.

foreach ($tag_id as $term){
    $term_arr[]=$term['term'];

 }

 print_r($term_arr);

Quindi puoi usare

   $stm =$db->prepare("SELECT user_id FROM sign WHERE term IN (:term_0,:term_1,:ts.id, s.term, s.counter, os.user_id, os.id, COUNT(oserm_2,:term_3,:term_4,:term_5,:term_6,:term_7,:term_8,:term_9,:term_10)");

$term_0="$term_arr[0]";
    $term_1="$term_arr[1]";
    $term_2="$term_arr[2]";
    $term_3="$term_arr[3]";
    $term_4="$term_arr[4]";