Ecco una soluzione. L'ho testato su MySQL 5.5.8.
SELECT MAX(COALESCE(c2.id, c1.id)) AS id,
c1.driver_id, c1.car_id,
c2.notes AS notes
FROM cars_drivers AS c1
LEFT OUTER JOIN cars_drivers AS c2
ON (c1.driver_id,c1.car_id) = (c2.driver_id,c2.car_id) AND c2.notes IS NOT NULL
GROUP BY c1.driver_id, c1.car_id, c2.notes;
Includo c2.notes come chiave GROUP BY perché potresti avere più di una riga con note non nulle per valori di driver_id, car_id.
Risultato utilizzando i tuoi dati di esempio:
+------+-----------+--------+-------+
| id | driver_id | car_id | notes |
+------+-----------+--------+-------+
| 2 | 1 | 1 | NULL |
| 4 | 2 | 1 | NULL |
| 8 | 3 | 2 | hi |
| 9 | 5 | 3 | NULL |
+------+-----------+--------+-------+
Per quanto riguarda l'eliminazione. Nei dati di esempio, è sempre il valore id più alto per driver_id e car_id che vuoi mantenere. Se puoi dipendere da questo, puoi eseguire un'eliminazione multi-tabella che elimina tutte le righe per le quali esiste una riga con un valore id più alto e lo stesso driver_id e car_id:
DELETE c1 FROM cars_drivers AS c1 INNER JOIN cars_drivers AS c2
ON (c1.driver_id,c1.car_id) = (c2.driver_id,c2.car_id) AND c1.id < c2.id;
Questo naturalmente salta tutti i casi in cui esiste una sola riga con una data coppia di valori driver_id e car_id, perché le condizioni dell'inner join richiedono due righe con valori id diversi.
Ma se non puoi dipendere dal fatto che l'ultimo ID per gruppo sia quello che desideri mantenere, la soluzione è più complessa. Probabilmente è più complesso di quanto valga la pena risolverlo in un'unica affermazione, quindi fallo in due affermazioni.
Ho testato anche questo, dopo aver aggiunto un altro paio di righe per il test:
INSERT INTO cars_drivers VALUES (10,2,3,NULL), (11,2,3,'bye');
+----+--------+-----------+-------+
| id | car_id | driver_id | notes |
+----+--------+-----------+-------+
| 1 | 1 | 1 | NULL |
| 2 | 1 | 1 | NULL |
| 3 | 1 | 2 | NULL |
| 4 | 1 | 2 | NULL |
| 5 | 2 | 3 | NULL |
| 6 | 2 | 3 | NULL |
| 7 | 2 | 3 | NULL |
| 8 | 2 | 3 | hi |
| 9 | 3 | 5 | NULL |
| 10 | 2 | 3 | NULL |
| 11 | 2 | 3 | bye |
+----+--------+-----------+-------+
Prima elimina le righe con note nulle, dove esiste una riga con note non nulle.
DELETE c1 FROM cars_drivers AS c1 INNER JOIN cars_drivers AS c2
ON (c1.driver_id,c1.car_id) = (c2.driver_id,c2.car_id)
WHERE c1.notes IS NULL AND c2.notes IS NOT NULL;
+----+--------+-----------+-------+
| id | car_id | driver_id | notes |
+----+--------+-----------+-------+
| 1 | 1 | 1 | NULL |
| 2 | 1 | 1 | NULL |
| 3 | 1 | 2 | NULL |
| 4 | 1 | 2 | NULL |
| 8 | 2 | 3 | hi |
| 9 | 3 | 5 | NULL |
| 11 | 2 | 3 | bye |
+----+--------+-----------+-------+
In secondo luogo, elimina tutta la riga con l'ID più alto da ciascun gruppo di duplicati.
DELETE c1 FROM cars_drivers AS c1 INNER JOIN cars_drivers AS c2
ON (c1.driver_id,c1.car_id) = (c2.driver_id,c2.car_id) AND c1.id < c2.id;
+----+--------+-----------+-------+
| id | car_id | driver_id | notes |
+----+--------+-----------+-------+
| 2 | 1 | 1 | NULL |
| 4 | 1 | 2 | NULL |
| 9 | 3 | 5 | NULL |
| 11 | 2 | 3 | bye |
+----+--------+-----------+-------+
