Se c'è un errore, PDO genererà un'eccezione che puoi catturare. Avvolgi il tuo codice con un try catch e questo dovrebbe rilevare eventuali eccezioni.
try {
$rs = $db->prepare('SELECT * FROM foo');
$rs->execute();
$foo = $rs->fetchAll();
} catch (Exception $e) {
echo 'Error: '.$e->getMessage();
}