Come inserire un array in una singola istruzione MySQL Prepared con PHP e PDO

Potresti creare la query in modo programmatico...:

$sql = 'INSERT INTO table (memberID, programID) VALUES ';
$insertQuery = array();
$insertData = array();
foreach ($data as $row) {
    $insertQuery[] = '(?, ?)';
    $insertData[] = $memberid;
    $insertData[] = $row;
}

if (!empty($insertQuery)) {
    $sql .= implode(', ', $insertQuery);
    $stmt = $db->prepare($sql);
    $stmt->execute($insertData);
}