Puoi memorizzare l'ultimo ID di inserimento in una variabile :
INSERT INTO table1 (title,userid) VALUES ('test', 1);
SET @last_id_in_table1 = LAST_INSERT_ID();
INSERT INTO table2 (parentid,otherid,userid) VALUES (@last_id_in_table1, 4, 1);
Oppure ottieni l'id massimo dalla tabella1 (EDIT:avviso. Vedi la nota nei commenti di Rob Starling sui possibili errori dalle condizioni di gara quando si utilizza l'id massimo)
INSERT INTO table1 (title,userid) VALUES ('test', 1);
INSERT INTO table2 (parentid,otherid,userid) VALUES (LAST_INSERT_ID(), 4, 1);
SELECT MAX(id) FROM table1;
(Attenzione:come sottolinea Rob Starling nel