Aggiunta di un documento figlio al documento mongodb esistente

L'errore che ricevi è il risultato dell'incorporamento di Adventure modello invece dello schema. Devi aggiungere il Adventure schema nella definizione dello schema di destinazione Adventure proprietà dello schema del modello:

// this is the "destination" model for mongoose
var mongoose = require('mongoose');
var AdventureSchema = require('../models/adventure').schema; /* <- access the schema via its Model.schema property */

var tripSchema = mongoose.Schema({
    name: { type: String, required: true },
    city: { type: String, required: true },
    dateStart: { type: Date, required: true },
    dateFinish: { type: Date, required: true },
    adventures: [AdventureSchema]
});