È possibile utilizzare $elemMatch per verificare se un elemento in un array corrisponde a un'espressione di corrispondenza specificata.
In questo caso, puoi usarlo per ottenere un documento il cui array di numeri ha un elemento compreso tra -10 e 10:
db.foo.find( { numbers : { $elemMatch : { $gt : -10 , $lt : 10 } } } );
Questo restituirà semplicemente il documento _id :2.