Basta usare questo:
;WITH XMLNAMESPACES(DEFAULT 'http://XXX')
SELECT
X.z.value('ID[1]', 'VARCHAR(3)')
FROM
@xml.nodes('/myroot/element') AS X(z)
Il WITH XMLNAMESPACES
ti consente di definire alias dello spazio dei nomi per le tue query e, se non ti interessa uno specifico prefisso dello spazio dei nomi XML, puoi semplicemente definirlo come DEFAULT
namespace e basta.