Come posso espandere una riga in più set di risultati di righe?

Puoi usare un CTE ricorsivo:

;WITH CTE AS
(
    SELECT *
    FROM YourTable
    UNION ALL 
    SELECT id, pcs-1
    FROM CTE
    WHERE pcs-1 >= 1
)
SELECT *
FROM CTE
ORDER BY id, pcs
OPTION(MAXRECURSION 0)

Ecco una demo da provare.