Io stesso ho ricevuto la risposta dopo aver provato a connettere manualmente SQL Server Management Studio.
Lì sta prendendo il nome del server come localhost. Non c'è bisogno di menzionare il nome dell'istanza, si sta connettendo all'istanza predefinita.
Questo ha funzionato:
Invoke-Sqlcmd -InputFile 'D:\SQL Scripts\test.sql' -ServerInstance 'localhost' -Database 'Test'