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Per il 2005+

SELECT CustID
     , (SELECT ca.ActionID [@value]
             , ActionName [text()]
          FROM dbo.CustAction ca
         INNER JOIN dbo.Action ON ca.ActionID = Action.ActionID
         WHERE ca.CustID = c.CustID
           FOR XML PATH('option'), TYPE) AvailableAction
  FROM dbo.Cust c

Non credo che sarai in grado di ottenerlo con FOR XML EXPLICIT, quindi se questo è 2000 sei sfortunato (per quanto riguarda le soluzioni semplici).