FOR XML PATH(''):caratteri speciali di escape

L'XML che ottieni è corretto. È XML , non testo e leggibile come XML da un parser XML. I caratteri speciali vengono adeguatamente protetti, come dovrebbero essere. Qualunque sia il modulo client che hai che utilizza quell'XML, dovrebbe analizzarlo come XML, non come testo, e quindi verrà visualizzato correttamente.

Aggiornamento:

Nel caso non sia chiaro, tutto ciò che devi fare nella tua query è trattare XML come XML e il testo come testo, non mescolare XML come testo, ad esempio:

;WITH CodeValues AS
    (
    SELECT
        Number,SUBSTRING(@R,Number,1) AS R,ASCII(SUBSTRING(@U,Number,1)) AS UA
        FROM Numbers
        WHERE Number<=LEN(@R)
    )
, XmlValues AS (
SELECT
        t.RowID
            ,(SELECT
                  ''+c.R
                  FROM Numbers               n
                      INNER JOIN CodeValues  c ON ASCII(SUBSTRING(t.Unreadable,n.Number,1))=c.UA
                  WHERE n.Number<=LEN(t.Unreadable) 
                  FOR XML PATH(''), TYPE
             ) AS readable
        FROM @TestTable t)
SELECT x.RowId,
    x.readable.value('.', 'VARCHAR(8000)') as readable
    FROM XmlValues AS x