PostgreSQL è suddiviso in diversi pacchetti e ha psql installato non implica che siano installati anche i pacchetti di sviluppo.
Secondo il messaggio di errore:
hai bisogno di:
# apt-get install postgresql-server-dev-9.1
Tieni inoltre presente che esiste un repository APT pgdg fornendo versioni precompilate recenti di pacchetti relativi a postgres (incluso Postgis) che puoi utilizzare invece di compilarli automaticamente.
Se il tuo sistema è configurato per utilizzare questo repository, fai semplicemente:
# apt-get install postgresql-9.1-postgis-2.0
