Devi solo unirti al tavolo, se non sai come farlo, fai qualche ricerca su mysql LEFT JOIN e INNER JOIN. In questo caso vuoi LEFT JOIN in modo da poter includere le righe senza una prenotazione corrispondente. Non riesco a scriverlo esattamente perché non conosco le tue tabelle ma questo esempio dovrebbe darti un'idea:
SELECT * FROM chambres c
LEFT JOIN reservation_client rc ON rc.chambre = c.id
WHERE rc.date BETWEEN (your date range)
AND rc.id IS NOT NULL
