inserire selezionando i valori da due colonne in una colonna della stessa tabella

+ non è l'operatore di concatenazione di stringhe in MySQL. Se stai usando sql_mode=PIPES_AS_CONCAT (o equivalente ), quindi:

insert into table1 (username) 
select prefix || (LPAD(Coalesce(MAX(id),0) + 1,3, '0'))
from table1;

altrimenti usa CONCAT .