Per prima cosa crei la dichiarazione in modo molto simile a una normale dichiarazione che hai fatto
$stmt = $mysqli->prepare("INSERT INTO jokes (category_id, joke_text)
SELECT c.id, ?
FROM categories AS c WHERE c.id = ?;");
Ottieni l'istruzione associata al parametro 's' sta per dati stringa e i per intero
$stmt->bind_param('si', $joke_text,$category_id); // bind to the parameters
/* esegue l'istruzione preparata */
$stmt->execute();