Penso che tu voglia:
INSERT INTO Contacts (id,group_id,company_id,email,name)
SELECT co.id,co.group_id,co.id,co.email,co.name
FROM company co
LEFT JOIN contacts c ON co.id = c.company_id
WHERE c.company_id IS NULL
Questo inserirà tutte le informazioni dai contatti in azienda che non erano già presenti. il citofono verrà lasciato nullo, poiché non ci sono informazioni nei contatti per quella colonna.
