Un modo è utilizzare SQL dinamico. Ciò significa generare l'SQL come stringa e quindi eseguirlo.
Un modo più semplice (forse) è usare like
:
where concat(', ', @IDS, ', ') like concat('%, ', id, ', %')
Nota che questo mette il separatore all'inizio e alla fine delle espressioni, quindi "10" non corrisponderà a "11010".