Cursore del ciclo di stored procedure MySql - Errore di sintassi

un'opzione molto migliore è evitare il cursore, puoi sostituire il cursore con qualcosa di simile

DELETE FROM `join_columns`
WHERE `join_id` in 
  (SELECT `id` 
  FROM `joins` 
  WHERE `table_left_id`=irid OR `table_right_id`=irid);