Il motivo per cui ricevi quell'eccezione è perché stai inserendo un record nella tabella test_usershosts quale il valore di userID non è presente nella tabella test_users . Uguale al valore di hid non è presente anche nella tabella test_hosts .
Tabella test_usershosts dipende dalle tabelle:test_users e test_hosts . Quindi assicurati che quando inserisci i record nella tabella test_usershosts , i valori per hid e userid esiste già nelle tabelle principali:test_users e test_hosts .
Prova ad eseguire questa query e sicuramente verrà inserita.
INSERT INTO test_usershosts (RID,userid,hid,Usr,Pass)
VALUES (NULL,1120,30,'user','pass');
Vedo che AUTO_INCREMENT opzione sulle tabelle:test_users e test_hosts , non sono necessari poiché stai fornendo valori su ogni query che stai eseguendo sulle due tabelle.