'SQLSTATE[HY093]:Numero parametro non valido:il numero di variabili associate non corrisponde al numero di token'

La tua richiesta

   $select = "INSERT INTO registro (nome, usuario, email, senha, cpf, rg)
                                    VALUES (:nome, :usuario, email, :senha, :cpf, :rg)";

Dopo il cambiamento Mancante :nell'email

  $select = "INSERT INTO registro (nome, usuario, email, senha, cpf, rg)
                                        VALUES (:nome, :usuario, :email, :senha, :cpf, :rg)";