Perché _ (trattino basso) corrisponde a - (trattino)?

Perché il trattino basso _ è un carattere jolly come la percentuale % , tranne per il fatto che cerca solo un carattere.

(Dalla sezione 3.3.4.7. Pattern Matching nella documentazione di MySQL.)

Se vuoi usare il trattino basso in like come letterale, devi evitarlo:

select * from a where name like '%taz\_manual%.pdf%';