Ho trovato la risposta guardando la prima risposta nel seguente post:
Come posso limitare il numero di righe per valore di campo in SQL?
L'ho modificato per soddisfare le mie esigenze specifiche:
SELECT * FROM
(
SELECT *, @num := if(@some_id = some_id, @num := @num + 1, 1) as row_num,
@some_id := some_id as some_id
FROM example
ORDER BY last_modified DESC
) as e
WHERE row_num <= 5