Non puoi farlo in una colonna, a meno che tu non specifichi un BEFORE INSERT
trigger che lo precompilerebbe, lasciando a te il compito di evitare qualsiasi tipo di condizione di gara che auto_increment gestisce da solo. auto_increment può essere utilizzato solo su colonne intere o a virgola mobile.
A mio parere, "richiedere" al PK di avere un formato specifico e "averlo solo incrementato automaticamente" si escludono a vicenda.
Ciò non significa che non puoi "fingere" su select:
SELECT CONCAT('ABC1',LPAD(id,5,'0')) FROM tablename;