La cosa migliore da fare è semplicemente includere le 2 colonne non a incremento automatico nel CSV, quindi impostare esplicitamente la colonna ID su NULL nell'istruzione load data infile.
Qualcosa del genere:
LOAD DATA INFILE '/tmp/data.csv'
INTO TABLE your_table
FIELDS TERMINATED BY ','
(AField, BField)
SET ID = NULL;