recupero dei dati della tabella con una singola query

Una possibile soluzione dovrebbe essere la seguente:

SELECT @pv:=cid AS 'cid', name, parentID FROM categories
JOIN (SELECT @pv:=0) tmp
WHERE parentID = @pv

puoi trovare un SQLFiddle qui:http://www.sqlfiddle.com/#! 2/6c75a0/6