SELECT pagetag.id, page.name, group_concat(tag.name)
FROM
(
page LEFT JOIN pagetag ON page.id = pagetag.pageid
)
LEFT JOIN tag ON pagetag.tagid = tag.id
GROUP BY page.id;
Non è una query molto carina, ma dovrebbe darti quello che vuoi - pagetag.id
e group_concat(tag.name)
sarà null
per la pagina 4 nell'esempio che hai pubblicato sopra, ma la pagina apparirà nei risultati.