Come selezionare due colonne aggiuntive da un'altra tabella in base ai valori nella tabella principale?

Devi unirti due volte con gli utenti:

SELECT m.*, u1.name, u2.name
FROM maintable m 
INNER JOIN users u1 ON (m.userid1 = u1.userid)
INNER JOIN users u2 ON (m.userid2 = u2.userid)

Puoi leggere la documentazione sulla sintassi MySQL JOIN qui .