MySQL non supporta le query ricorsive.
Suggerirei di guardare la presentazione di Bill Karwin dove confronta quattro diversi modelli per la memorizzazione dei dati gerarchici e ne esamina i pro ei contro:
- Elenco di adiacenza
- Enumerazione dei percorsi
- Set nidificati
- Tabella di chiusura
La diapositiva 48 mostra la difficoltà relativa di alcuni tipi di query con ciascuno dei modelli. Dalla tua domanda sembra che tu sia maggiormente interessato al "Sottoalbero delle query", per il quale l'elenco di adiacenza (il modello che stai attualmente utilizzando) ha prestazioni peggiori dei quattro.
In alternativa, se vuoi solo selezionare l'intero albero, come in tutti i dati nella tabella, puoi usare la semplice query SELECT * FROM yourtable
e ricostruire la struttura ad albero nel client.